Fue un militar insurgente que intervino en varias batallas independentistas en contra de los realistas españoles y que en 1810 comandando un ejército insurgente derrotó a las tropas del jefe realista Tomás Ignacio Villaseñor en Zacoalco de Torres, para después tomar la ciudad de Guadalajara y entrar en ella el 11 de noviembre de 1810, y así ofrecerle la plaza a Miguel Hidalgo y Costilla que aceptó. Su hijo, José Antonio Torres Venegas, defendió la ciudad de Colima junto a Anastacio Brizuela, José Antonio Díaz e Ignacio Sandoval.

Nació en Monte Redondo, actualmente jurisdicción de Frías, pero entonces era de San Pedro Piedra Gorda el 2 de noviembre de 1760; sus padres Miguel de Torres y María Encarnación Mendoza, mestizos. No se sabe mucho de su infancia, pues quedó huérfano muy chico cuando casiques españoles asesinaron a su familia. Como todos los campesinos pobres, vivió las fatigas agotadoras de sus contemporáneos esclavos compartiendo las injustas condiciones sociales de su tiempo; y a la vez aprendiendo del libro de la naturaleza que lo enseño a ser comprensivo y tenaz. No sólo por la inquietud propia de la adolescencia, sino para sobrevivir, muy joven se incorporó a uno de los tantos grupos de arrieros de las muchas recuas de mulas que cruzaban por esta región. En sus andanzas, donde más tiempo permaneció fue en Michoacán y Nueva Galicia, ahí hizo muchos amigos que le fueron de gran ayuda en su lucha libertaria.

Después de algunos años se asentó en San Pedro Piedra Gorda y luego pasó a ser administrador de la hacienda de Atotonilquillo. Radicándose dentro del territorio de la hacienda. Como consta por su acta correspondiente, el 30 de enero de 1788 se casó con doña Manuela Venegas, española de los Órganos. Engendraron 5 hijos, tres varones y dos mujeres. De ellos José Antonio y José Manuel se sumaron a la causa de la Independencia.

Insurgencia.

Torres fue el líder insurgente que logró tomar la ciudad de Guadalajara el 11 de noviembre de 1810, Torres organizó sus hombres contra los españoles y  tomó Guadalajara donde no permitió el saqueo ni el ajusticiamiento de personas, salvo el consumo de víveres y artículos para el sostenimiento de la tropa insurgente.

Al enterarse de la toma de Guadalajara, Hidalgo arribó triunfal a esa ciudad donde formó junto con Torres los ministerios de Estado y emitió los bandos de abolición de la esclavitud, supresión de tributos y restitución de tierras a los indígenas.

Tras la recuperación de Guadalajara por los realistas Torres marchó a Saltillo con los restos del ejército insurgente y ahí quedó bajo las órdenes de Ignacio Rayón.

Reunidos los jefes insurgentes hicieron frente al ejército español virreinal comandado por Félix María Calleja del Rey en la batalla del Puente de Calderón el 17 de enero de 1811. Los insurgentes fueron vencidos por los realistas, al caer un petardo en el carretón de pólvora y municiones, originando una terrible explosión. Al enterarse de la aprehensión de los jefes insurgentes en Acatita de Baján, Coahuila, Torres propuso una expedición para liberarlos, pero Anaya y López Rayón se opusieron a dicho plan para salvaguardar al resto del ejército insurgente y mantener vivo el movimiento de independencia.

Dirigió con una pequeña fuerza de vanguardia durante la batalla del Puerto de Piñones, Coahuila, tuvo que ceder terreno hasta que el grueso de las tropas insurgentes llegaron al lugar para obtener la victoria. El 14 de abril venció al comandante español realista Zambrano en el Campo del Grillo, acción que ayudó a la victoria de la toma de Zacatecas. Tambien participó en la batalla del Maguey.​

Torres siguió manteniendo la lucha independentista en la zona de Nueva Galicia y Michoacán. Confrontó en diversas ocasiones a las tropas de los españoles Pedro Celestino Negrete y José de la Cruz. Finalmente el español Antonio López Merino logro acorralarlo y derrotar.  José Antonio Torres fue capturado el 4 de abril de 1812 en la hacienda de Tupátaro (actual municipio de Cuerámaro, Michoacán) luego de una larga batalla en donde López Moreno aprovechando su superioridad numerica, ejecuto a todos los indigenas insurgentes.​ Los españoles lo sentenciaron a morir en la horca en Guadalajara el 23 de mayo, su cuerpo fue mutilado quedando expuesta su cabeza en el lugar del patíbulo durante cuarenta días,​ su brazos fueron llevados a Zacoalco y Mexicaltzingo y sus piernas a las garitas de San Pedro y del Carmen.

En su memoria.

En Jalisco se encuentran varios reonocimientos en honor a la memoria de José Antonio Torres. Una de estas en Guadalajara en donde se ergio la estatua de Torres por la Avenida Hidalgo a la altura del mercado Corona.

El municipio de Zacoalco, en Jalisco, tiene actualmente el nombre de Zacoalco de Torres en honor a este héroe de la Independencia de México, en donde existe una estatua a su memoria. Existen tambien muchas calles en su nombre. En Sayula, la calle José Antonio Torres es conocida en toda la region por su colorido tianguis milenario.